1  :lang: fr
 2  :toc:
 3  
 4  = Utilisation d'une manivelle
 5  
 6  [[cha:Manivelle-Electronique]]
 7  
 8  Cet exemple explique comment relier une manivelle, facile à trouver
 9  aujourd'hui sur le marché. Cet exemple utilisera la manivelle MPG3 avec
10  une carte d'interface C22 de chez CNC4PC et un second port parallèle
11  placé sur un slot PCI. Cet exemple fournira trois axes avec chacun
12  trois incréments de pas: 0.1, 0.01, 0.001.
13  
14  Dans le fichier _custom.hal_ ou dans un fichier jog.hal, ajouter
15  ce qui suit en vérifiant bien que les composants _mux4_ ou _encoder_ ne
16  soient pas déjà utilisés. Si c'était le cas il faudrait en augmenter le nombre 
17  en incrémentant la valeur du _count_ de la commande _loadrt_. Ajuster également
18  le numéro de référence.
19  Les composants mux4 et encoder sont décrits dans le manuel de HAL et dans les
20  man pages.
21  
22  
23  .Manivelle de jog
24  ----
25  loadrt encoder num_chan=1
26  loadrt mux4 count=1
27  addf encoder.capture-position servo-thread
28  addf encoder.update-counters base-thread
29  addf mux4.0 servo-thread
30  
31  # Mode position 
32  # Chaque cran de manivelle provoque un pas calibré,
33  # la durée du mouvement total peut dépasser la durée de rotation de la manivelle.
34  # C'est le mode par défaut.
35  
36  setp axis.N.jog-vel-mode 0
37  
38  # Mode vitesse
39  # L'axe s'arrête quand la manivelle s'arrête, même si la pas de jog est incomplet.
40  # Décommenter la ligne suivante pour obtenir ce mode de fonctionnement,
41  # et commenter le mode position.
42  
43  setp axis.N.jog-vel-mode 1
44  
45  # Chaque axe est ajusté indépendemment des autres.
46  
47  # Tailles des pas de jog
48  
49  setp mux4.0.in0 0.1
50  setp mux4.0.in1 0.01
51  setp mux4.0.in2 0.001
52  
53  # Sélecteur de taille des pas du jog
54  
55  net scale1 mux4.0.sel0 <= parport.1.pin-09-in
56  net scale2 mux4.0.sel1 <= parport.1.pin-10-in
57  
58  net pend-scale axis.0.jog-scale <= mux4.0.out
59  net pend-scale axis.1.jog-scale
60  net pend-scale axis.2.jog-scale
61  
62  # Signaux du codeur
63  
64  net mpg-a encoder.0.phase-A <= parport.1.pin-02-in
65  net mpg-b encoder.0.phase-B <= parport.1.pin-03-in
66  
67  # Sélecteur d'axe
68  
69  net mpg-x axis.0.jog-enable <= parport.1.pin-04-in
70  net mpg-y axis.1.jog-enable <= parport.1.pin-05-in
71  net mpg-z axis.2.jog-enable <= parport.1.pin-06-in
72  
73  net pend-counts axis.0.jog-counts <= encoder.0.counts
74  net pend-counts axis.1.jog-counts
75  net pend-counts axis.2.jog-counts
76  ----
77  
78